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M21狙击枪改进自M14步枪，1969年M21装备部队，但直到越战后期才成为美国陆军、海军和海军陆战队和通用狙击步枪。多年来M21经过多次改进，1988年开始被M24 SWS取代。但直到现在，M21仍在国民警卫队及其他特种作战部队（如海豹突击队等）中使用，而根据美军狙击小组以两人为单位的基本组成，担任2号射手的狙击手也常常采用半自动的M21来辅助及掩护使用M24 SWS或M82的1号射手。